工業機器人作為工業自動化的典型裝備，促進經濟活動中各行各業的發展。工業碼垛機器人更是以低廉的成本、高效的作業優勢，將人從繁重、單一的堆垛勞作中解放出來，提高生產效率，降低生產成本，縮短生產周期。

　　工業機器人碼垛(duo)應用存在的(de)問題有哪些？解(jie)決(jue)對(dui)策又是什么呢？今天我(wo)們一起來看(kan)看(kan)吧(ba)~

　　工業機(ji)器人碼垛應(ying)用存在的問題

　　1、碼垛抓手問題

　　碼垛機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)能夠在不(bu)同(tong)的(de)(de)(de)作(zuo)(zuo)業任務(wu)情況下工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)，主要(yao)取決于機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)法(fa)蘭盤抓(zhua)(zhua)手(shou)(shou)的(de)(de)(de)設(she)計。機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)抓(zhua)(zhua)手(shou)(shou)的(de)(de)(de)品質和性(xing)能直接影(ying)(ying)響工(gong)(gong)業搬運(yun)(yun)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)質量和效率。傳統(tong)搬運(yun)(yun)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)抓(zhua)(zhua)手(shou)(shou)由(you)純機(ji)(ji)械部件組成，結構復雜、整體笨重、動作(zuo)(zuo)速度(du)慢、不(bu)具(ju)備自(zi)動檢測(ce)、控制位(wei)置能力、控制精度(du)低、受工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)環(huan)境溫度(du)和工(gong)(gong)件重量影(ying)(ying)響會產生(sheng)運(yun)(yun)動不(bu)到位(wei)等眾多問題(ti)，影(ying)(ying)響搬運(yun)(yun)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)正常(chang)工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)效率，在生(sheng)產中(zhong)存在安全隱患，針對(dui)不(bu)同(tong)的(de)(de)(de)物品設(she)計特定的(de)(de)(de)抓(zhua)(zhua)手(shou)(shou)工(gong)(gong)業機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)才可以作(zuo)(zuo)業。但是，面對(dui)工(gong)(gong)業生(sheng)產制造(zao)中(zhong)，在同(tong)一(yi)(yi)工(gong)(gong)位(wei)上，可能會出現不(bu)止一(yi)(yi)種(zhong)(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)產品規(gui)格，這種(zhong)(zhong)(zhong)情況下機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)只(zhi)能特定地抓(zhua)(zhua)取，無法(fa)滿足品種(zhong)(zhong)(zhong)多樣化地抓(zhua)(zhua)取。由(you)此一(yi)(yi)來，機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)抓(zhua)(zhua)手(shou)(shou)的(de)(de)(de)選擇(ze)和設(she)計顯得格外重要(yao)。針對(dui)這種(zhong)(zhong)(zhong)情況，急需(xu)設(she)計出一(yi)(yi)種(zhong)(zhong)(zhong)自(zi)適應，多功能的(de)(de)(de)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)抓(zhua)(zhua)手(shou)(shou)。

　　2、自動識別(bie)抓取問題

　　在(zai)工業(ye)機(ji)器(qi)(qi)人碼(ma)垛(duo)和(he)分(fen)揀作業(ye)過程中，由于產品(pin)種(zhong)類(lei)(lei)的(de)(de)多樣化，需要(yao)根(gen)據物品(pin)的(de)(de)類(lei)(lei)別(bie)進行分(fen)類(lei)(lei)拾取(qu)(qu)碼(ma)垛(duo)，將同一條(tiao)流(liu)水線上的(de)(de)物品(pin)，搬運到不(bu)同的(de)(de)托(tuo)盤上。其次，物品(pin)在(zai)傳輸過程中待抓取(qu)(qu)位置可能不(bu)固定，這就需要(yao)機(ji)器(qi)(qi)人能夠自主(zhu)識別(bie)物品(pin)抓取(qu)(qu)點(dian)的(de)(de)位置。因此，選擇化的(de)(de)識別(bie)抓取(qu)(qu)對(dui)碼(ma)垛(duo)機(ji)器(qi)(qi)人的(de)(de)應(ying)用十分(fen)重要(yao)。

　　3、運動路徑規(gui)劃

　　工業(ye)機器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)在碼(ma)垛(duo)應用(yong)中，單位時間內碼(ma)垛(duo)次(ci)數，是(shi)衡量工業(ye)機器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)性(xing)(xing)能的(de)很(hen)(hen)重要的(de)一個(ge)指標，特別對于高(gao)吐(tu)量的(de)產(chan)線來說(shuo)，工業(ye)機器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)碼(ma)垛(duo)速率(lv)(lv)，決定(ding)了整個(ge)產(chan)線的(de)產(chan)能。影(ying)響機器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)碼(ma)垛(duo)效(xiao)率(lv)(lv)的(de)因素(su)有很(hen)(hen)多(duo)，象(xiang)伺服(fu)電機的(de)性(xing)(xing)能，負載強度，機器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)機械結構等，特別是(shi)機器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)將(jiang)物品碼(ma)放(fang)成不同(tong)的(de)垛(duo)型，碼(ma)垛(duo)擺(bai)放(fang)的(de)順序也是(shi)影(ying)響碼(ma)垛(duo)效(xiao)率(lv)(lv)的(de)關(guan)鍵(jian)因素(su)。當碼(ma)垛(duo)順序固定(ding)后(hou)機器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)運動(dong)(dong)路(lu)徑的(de)優化(hua)對提高(gao)效(xiao)率(lv)(lv)有很(hen)(hen)大幫助，如果(guo)是(shi)搬運到同(tong)一終點，機器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)路(lu)徑選取不同(tong)，機器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)運動(dong)(dong)解(jie)算結果(guo)差(cha)異很(hen)(hen)大，速度差(cha)也很(hen)(hen)大。所以，機器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)運動(dong)(dong)路(lu)徑和碼(ma)放(fang)垛(duo)型順序的(de)設計對機器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)工作(zuo)效(xiao)率(lv)(lv)的(de)提升起到關(guan)鍵(jian)作(zuo)用(yong)。