在工業生產中，碼垛機器人是一種非常常見的生產設備，在生產車間隨處可見。碼垛機器人的使用給企業帶來了很多好處，那么你知道碼垛機器人的抓取原理是什么嗎？

碼(ma)垛(duo)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)多執行抓(zhua)放操作，即機(ji)器(qi)人(ren)(ren)從傳(chuan)(chuan)送帶(dai)上(shang)抓(zhua)取(qu)物料，并沿運(yun)(yun)(yun)動路徑將其放置(zhi)在(zai)托(tuo)(tuo)(tuo)盤上(shang)的(de)(de)(de)指定位(wei)置(zhi)。因(yin)此(ci)，根據機(ji)器(qi)人(ren)(ren)完(wan)成碼(ma)垛(duo)時(shi)與傳(chuan)(chuan)送帶(dai)和托(tuo)(tuo)(tuo)盤的(de)(de)(de)位(wei)置(zhi)關(guan)系(xi)，并考(kao)慮運(yun)(yun)(yun)動過程中的(de)(de)(de)障礙物，選擇“門”形運(yun)(yun)(yun)動軌(gui)跡。需要(yao)注(zhu)意的(de)(de)(de)是，機(ji)器(qi)人(ren)(ren)末端執行器(qi)在(zai)托(tuo)(tuo)(tuo)盤上(shang)不(bu)同位(wei)置(zhi)完(wan)成紙箱的(de)(de)(de)堆垛(duo)時(shi)，軌(gui)跡都是“門”的(de)(de)(de)形狀，軌(gui)跡端點(dian)的(de)(de)(de)坐(zuo)標只是因(yin)為紙箱在(zai)托(tuo)(tuo)(tuo)盤上(shang)的(de)(de)(de)位(wei)置(zhi)不(bu)同而(er)不(bu)同。所謂碼(ma)垛(duo)，就是按(an)照(zhao)(zhao)整(zheng)體化單(dan)元(yuan)化的(de)(de)(de)思(si)想，將物料按(an)照(zhao)(zhao)一定的(de)(de)(de)方式進行堆碼(ma)，使(shi)單(dan)元(yuan)化的(de)(de)(de)碼(ma)垛(duo)實現存儲、搬運(yun)(yun)(yun)、裝卸、運(yun)(yun)(yun)輸等(deng)物流活動。與傳(chuan)(chuan)統的(de)(de)(de)人(ren)(ren)工碼(ma)垛(duo)和龍門碼(ma)垛(duo)機(ji)相比，碼(ma)垛(duo)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)具有生產(chan)效率高、占用空間小、靈活性大(da)、勞動強度低等(deng)優點(dian)，逐漸應用于(yu)各個領域。

碼垛機(ji)(ji)器人(ren)(ren)多執行抓(zhua)放(fang)操(cao)作(zuo)(zuo)，即機(ji)(ji)器人(ren)(ren)從傳(chuan)送(song)帶上(shang)抓(zhua)取物料，并沿運(yun)動路徑將其放(fang)置在托盤(pan)(pan)(pan)上(shang)的(de)(de)指定位置。因(yin)此，當(dang)機(ji)(ji)器人(ren)(ren)完成碼垛操(cao)作(zuo)(zuo)時(shi)，根據(ju)機(ji)(ji)器人(ren)(ren)與傳(chuan)送(song)帶和(he)托盤(pan)(pan)(pan)之間的(de)(de)位置關系來控制碼垛操(cao)作(zuo)(zuo)。需要注意的(de)(de)是，機(ji)(ji)器人(ren)(ren)末端執行器在托盤(pan)(pan)(pan)上(shang)不同位置完成紙箱的(de)(de)堆(dui)垛時(shi)，軌跡(ji)都(dou)是“門”的(de)(de)形(xing)狀，軌跡(ji)端點的(de)(de)坐標只是因(yin)為紙箱在托盤(pan)(pan)(pan)上(shang)的(de)(de)位置不同而不同。

與傳統的人工碼垛和(he)龍門(men)碼垛機相比，碼垛機器人具(ju)有生產效率高、占用空間小、靈(ling)活性大、勞(lao)動強度低等優點，逐漸應(ying)用于各(ge)個領域。