碼垛機器人的結構特點：

中下層堆垛機(ji)(ji)主要由(you)平推(tui)輸送(song)(song)機(ji)(ji)、慢停輸送(song)(song)機(ji)(ji)、分度輸送(song)(song)機(ji)(ji)、托盤倉、托盤輸送(song)(song)機(ji)(ji)、編組機(ji)(ji)、推(tui)袋裝置、碼垛裝置和碼垛輸送(song)(song)機(ji)(ji)組成。其結構(gou)設計(ji)優化，動作(zuo)穩(wen)定可靠。碼垛過(guo)程完全(quan)自(zi)動化，正常(chang)操作(zuo)時不需要人工(gong)干(gan)預，適(shi)用范圍廣。

碼垛機器(qi)人(ren)控制系統的特(te)點：

主要(yao)控制(zhi)元件(jian)，包括可(ke)編程(cheng)控制(zhi)器、變(bian)頻調速器、接近開關(guan)、按鈕開關(guan)和(he)接線端(duan)子(zi)，均為(wei)很好(hao)產品，保證了系統硬(ying)件(jian)的可(ke)靠性和(he)長壽命。高質量的硬(ying)件(jian)和(he)專家設計(ji)的專用控制(zhi)軟(ruan)件(jian)相結合，實現了系統的高度自動化。完善的安(an)全(quan)聯(lian)鎖機(ji)制(zhi)可(ke)以(yi)為(wei)設備和(he)操作人員提供保護。

機(ji)器(qi)人(ren)碼(ma)垛工作站是(shi)一個集成(cheng)系(xi)統，包(bao)括(kuo)工業機(ji)器(qi)人(ren)、控制器(qi)、編程器(qi)、機(ji)器(qi)人(ren)手爪(zhua)、自動(dong)碼(ma)垛機(ji)、托盤輸送定位設備和碼(ma)垛模式軟件。還(huan)配有自動(dong)稱重、貼標、檢測和通訊(xun)系(xi)統，并與生(sheng)(sheng)產(chan)控制系(xi)統連(lian)接，形成(cheng)完整的整體化包(bao)裝生(sheng)(sheng)產(chan)線。

生產線(xian)末端碼垛的(de)簡單工(gong)(gong)作站：這種靈(ling)活(huo)的(de)碼垛系統從輸送(song)(song)線(xian)裝(zhuang)卸工(gong)(gong)件(jian)，碼垛和添加墊層等。隨后(hou)是(shi)一條輸送(song)(song)線(xian)，將托(tuo)盤送(song)(song)走。

碼(ma)(ma)垛(duo)/拆垛(duo)工作站：這種(zhong)柔性碼(ma)(ma)垛(duo)系統可以(yi)(yi)將三種(zhong)不同的貨(huo)物堆成一(yi)垛(duo)，機器人還(huan)可以(yi)(yi)抓取托盤和墊子，在垛(duo)滿后(hou)由輸送線自(zi)動(dong)輸出(chu)。

生產線(xian)碼垛：工件在(zai)輸送線(xian)的定位點抓(zhua)取，放(fang)在(zai)兩(liang)個不(bu)同的托(tuo)盤上，墊子也由機器人抓(zhua)取。

生產線末端用于碼垛的(de)復雜工作站：工件來自三個(ge)不(bu)同(tong)的(de)螺紋(wen)體，它(ta)們被抓(zhua)取(qu)并放(fang)在三個(ge)不(bu)同(tong)的(de)托盤(pan)上，層墊也由機器人(ren)抓(zhua)取(qu)。