機器人碼(ma)垛機的適用范(fan)圍

1、條件與形狀

(1)搬運物(wu)(wu)條件。為了(le)適(shi)應機器人碼垛機的工(gong)作，要求搬運物(wu)(wu)品必須是箱(xiang)裝和袋裝。這樣碼垛機才能(neng)把(ba)物(wu)(wu)品搬運到輸送機上(shang)。此外，要求手工(gong)裝載的物(wu)(wu)品停放后(hou)貨態不能(neng)變化。

(2)搬運物(wu)的(de)(de)形狀(zhuang)。碼(ma)垛(duo)機(ji)工(gong)作條件之*是要求搬運物(wu)的(de)(de)形狀(zhuang)要規則，以便裝(zhuang)(zhuang)箱(xiang)(xiang)。玻璃、鐵、鋁(lv)等(deng)材料的(de)(de)缸和(he)罐之類，以及棒狀(zhuang)、筒狀(zhuang)物(wu)和(he)環(huan)狀(zhuang)物(wu)等(deng)，因(yin)形狀(zhuang)不規則，不便裝(zhuang)(zhuang)箱(xiang)(xiang)。適合碼(ma)垛(duo)機(ji)工(gong)作的(de)(de)物(wu)品有紙(zhi)箱(xiang)(xiang)、木箱(xiang)(xiang)、紙(zhi)袋(dai)、麻袋(dai)和(he)布袋(dai)等(deng)。

2、機器人碼(ma)垛機的效率

(1)直角坐標機(ji)(ji)器人碼垛(duo)機(ji)(ji),其效率較低(di),每(mei)小時搬(ban)運(yun)200一(yi)600個包(bao)裝物品。

(2)關節型機器(qi)人(ren)碼垛機，其(qi)效率為4小時搬運300一1000個包(bao)裝(zhuang)物品(pin)。

(3)圓柱坐標碼(ma)垛機(ji)，屬于中(zhong)等(deng)效率的碼(ma)垛機(ji)，每(mei)小(xiao)時裝載600一1200個包裝物品。

(4)低腳(jiao)式碼垛機(ji)，效率較高，每小時裝載1000一1800個包裝物品。

(5)高腳式碼垛機，屬于高效(xiao)率碼垛機，每小時可裝載1200-3000個包裝物品。

機(ji)器人碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)的作用是(shi)將(jiang)裝箱的產品(啤(pi)酒等(deng))有規律地(di)碼(ma)放在(zai)垛(duo)(duo)(duo)(duo)盤(pan)上(shang)(shang)(shang)，以便(bian)入庫和出廠。碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)抓(zhua)手的工作原理是(shi)在(zai)高(gao)速干包(bao)生產線上(shang)(shang)(shang)，通過輸箱鏈道將(jiang)箱子有規律地(di)集中到整理平(ping)臺上(shang)(shang)(shang)，外形(xing)尺寸和垛(duo)(duo)(duo)(duo)盤(pan)相等(deng)，上(shang)(shang)(shang)下層(ceng)(ceng)排(pai)列(lie)方(fang)式(shi)不同(如圖2所示)，碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)抓(zhua)手從整理平(ping)臺上(shang)(shang)(shang)將(jiang)整層(ceng)(ceng)的箱子抓(zhua)起→上(shang)(shang)(shang)升→旋轉到垛(duo)(duo)(duo)(duo)盤(pan)上(shang)(shang)(shang)方(fang)→下降(jiang)→放到垛(duo)(duo)(duo)(duo)盤(pan)上(shang)(shang)(shang)，碼(ma)到規定的層(ceng)(ceng)數(shu)，完成一垛(duo)(duo)(duo)(duo)的碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)。

機(ji)器人(ren)碼(ma)(ma)垛機(ji)結(jie)(jie)構簡(jian)單實(shi)(shi)用。整機(ji)結(jie)(jie)構設(she)計簡(jian)單、合理、實(shi)(shi)用，占(zhan)地面積(ji)小，與傳統(tong)碼(ma)(ma)垛機(ji)相比可(ke)節省廠房(fang)面積(ji)1/3左右，碼(ma)(ma)垛能力可(ke)達600—1 200袋/h。用戶可(ke)以(yi)根據企(qi)業實(shi)(shi)際需要(yao)進行(xing)選擇。自(zi)動化水(shui)平高。從進袋、轉向、編碼(ma)(ma)直到(dao)碼(ma)(ma)垛全過(guo)程，可(ke)實(shi)(shi)現全自(zi)動連(lian)續(xu)運行(xing)。該(gai)機(ji)除(chu)具(ju)有正常開停車功能外(wai)，同時還具(ju)有自(zi)診(zhen)、報警、打印、通信(xin)、故障(zhang)連(lian)鎖等(deng)功能。并留有與中央(yang)控制室通信(xin)的軟(ruan)(ruan)件和(he)接口。

　碼垛機器人因為比普通的機械式碼垛機工作效率高、故障率低、容易保養，因此被廣泛的應用。碼垛機器人控制技術的主要任務就是控制工業機器人在工作空間中的運動位置、姿態和軌跡、操作順序及動作的時間等。那么碼垛機器人的控制技術有哪些呢?

碼(ma)垛機器人

　　1、網絡(luo)化機(ji)器(qi)人(ren)控制器(qi)技術

　　目前(qian)碼垛機器人(ren)的應用工程由單臺(tai)機器人(ren)工作站向機器人(ren)生產(chan)線發展，機器人(ren)控(kong)制器的聯網技(ji)術變得越來(lai)越重(zhong)要。控(kong)制器上具有串口(kou)、現場總(zong)線及以太網的聯網功能。

　　2、碼垛機器人的(de)故障診斷與安(an)全維護技術

　　通過各(ge)種信息，對機(ji)器(qi)人故障(zhang)進行診斷，并進行相應維護，是(shi)保(bao)證(zheng)機(ji)器(qi)人安全性(xing)的關(guan)鍵(jian)技術。

　　3、模塊(kuai)化層次化的控制器軟(ruan)件系(xi)統

　　軟(ruan)件系(xi)統(tong)(tong)建立在基于開(kai)源的實時多任(ren)務(wu)操作系(xi)統(tong)(tong)Linux上(shang)，采用分層和模(mo)塊化結構(gou)設計(ji)，以實現軟(ruan)件系(xi)統(tong)(tong)的開(kai)放性。整個控制(zhi)器軟(ruan)件系(xi)統(tong)(tong)分為硬件驅動層、核(he)心(xin)層和應用層。

　　4、碼垛機器人開放(fang)性模塊(kuai)化(hua)的控制(zhi)系(xi)統體系(xi)結(jie)構

　　采用分(fen)布式CPU計算機(ji)結構，分(fen)為機(ji)器(qi)(qi)人(ren)控制器(qi)(qi)(RC)，運動控制器(qi)(qi)(MC)，光電(dian)隔離I/O控制板、傳感器(qi)(qi)處理(li)板和編(bian)(bian)程示教(jiao)盒(he)等。機(ji)器(qi)(qi)人(ren)控制器(qi)(qi)(RC)和編(bian)(bian)程示教(jiao)盒(he)通(tong)過串口/CAN總線進行(xing)通(tong)訊。

　　碼垛(duo)機器(qi)人(ren)的(de)(de)(de)應用(yong)在(zai)國內(nei)已經形成了(le)一(yi)個很好的(de)(de)(de)市(shi)場，也得到了(le)大多數客戶的(de)(de)(de)認可，其實碼垛(duo)機器(qi)人(ren)的(de)(de)(de)控(kong)(kong)制系(xi)統的(de)(de)(de)任務主要(yao)就是控(kong)(kong)制機器(qi)人(ren)在(zai)工(gong)作時的(de)(de)(de)空(kong)間運動位置、軌跡和姿(zi)態(tai)以及操作的(de)(de)(de)順序(xu)和動作的(de)(de)(de)時間等等一(yi)系(xi)列。我(wo)們除了(le)要(yao)了(le)解碼垛(duo)機器(qi)人(ren)的(de)(de)(de)控(kong)(kong)制技術有(you)哪些之外，還需了(le)解碼垛(duo)機器(qi)人(ren)控(kong)(kong)制系(xi)統的(de)(de)(de)設(she)計，只(zhi)有(you)這樣才(cai)能對碼垛(duo)機器(qi)人(ren)有(you)一(yi)個更好的(de)(de)(de)認識(shi)和了(le)解。