1. 系統簡介:

機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)碼(ma)垛工作(zuo)站是(shi)一種(zhong)集(ji)成(cheng)(cheng)化的(de)系統(tong)，它包括(kuo)工業機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)、控制器(qi)、編(bian)程器(qi)、機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)手爪、自(zi)動(dong)拆/疊盤機(ji)(ji)(ji)、托(tuo)盤輸送及定位設備(bei)和碼(ma)垛模式(shi)軟件。它還配置自(zi)動(dong)稱重、貼(tie)標簽和檢(jian)測及通(tong)訊(xun)系統(tong)，并與生產(chan)(chan)控制系統(tong)相(xiang)連接，以形成(cheng)(cheng)一個完整的(de)集(ji)成(cheng)(cheng)化包裝生產(chan)(chan)線。

生產線(xian)末端碼(ma)(ma)垛的簡單(dan)工作站：這(zhe)種柔性碼(ma)(ma)垛系(xi)統從輸送線(xian)上(shang)下(xia)料并將(jiang)工件(jian)碼(ma)(ma)垛、加(jia)層(ceng)墊等，緊跟(gen)著有一輸送線(xian)將(jiang)碼(ma)(ma)好的托(tuo)盤送走。

碼(ma)垛/拆垛工作(zuo)站：這種柔(rou)性碼(ma)垛系統可將三(san)垛不同貨物(wu)碼(ma)成一(yi)(yi)垛，機器人還可抓(zhua)取托(tuo)盤和層墊(dian)，一(yi)(yi)垛碼(ma)滿后由輸送線自動輸出。 　

生產線中碼垛：工(gong)件在輸(shu)送(song)線定位(wei)點被抓取(qu)(qu)并(bing)放到兩(liang)個不同托(tuo)盤(pan)上(shang)，層墊也被機器人抓取(qu)(qu)。托(tuo)盤(pan)和滿垛通過(guo)線體自(zi)動輸(shu)出或(huo)輸(shu)入。

生產線(xian)末端(duan)碼垛的復雜工作(zuo)站(zhan)：工件來(lai)自三條不同線(xian)體上(shang)(shang)，它們(men)被抓(zhua)取并放到(dao)三個不同托(tuo)盤上(shang)(shang)，層(ceng)墊也被機(ji)器人抓(zhua)取。托(tuo)盤和滿垛由(you)線(xian)體上(shang)(shang)自動輸出或輸入。

2. 技術(shu)指(zhi)標

工件：箱體、板材、袋(dai)料、罐/紙類包(bao)裝

工(gong)件尺(chi)寸：可按用戶的(de)工(gong)件大小設計(ji)

工件重(zhong)量：可按用戶要求(qiu)設(she)計

工件移動范圍：可按用戶要(yao)求設計

機器(qi)人自由度數：6個

機器(qi)人(ren)重復精度：± 0.1mm

3. 應用領域

機器人自(zi)動裝箱、碼垛工作站可(ke)應用于建材、家(jia)電、電子、化纖、汽(qi)車(che)、食品等行業。

4. 用戶效(xiao)益分析(xi)

工作(zuo)站在產品的裝箱、碼垛等工序實現(xian)(xian)自動化作(zuo)業，具有(you)安全檢測、連鎖控制、故(gu)障自診斷、示教再現(xian)(xian)、順序控制、自動判斷等功能(neng)，為用戶(hu)實際應(ying)用提供經濟、適用的自動化解(jie)決方案(an)。

5. 供貨(huo)和(he)服務方(fang)式

對機器人自動裝(zhuang)箱、碼(ma)垛(duo)(duo)工作(zuo)站系統負全(quan)面的(de)技(ji)術責(ze)任，完成(cheng)裝(zhuang)箱碼(ma)垛(duo)(duo)要求，同(tong)時(shi)負責(ze)設計(ji)、制造、安裝(zhuang)、調試和(he)培訓。

碼垛機器人屬于自動化高科技產品,其設備可以設置在狹小的空間，碼垛機的各個地方可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常簡單。通過更換機械手的抓手即可完成對不同形狀貨物的碼垛，降低了客戶對企業的投入。對企業提高生產效率增長經濟效益、保證產品質量、改善勞動條件貢獻巨大,其應用的數量和質量標志著企業生產自動化的先進水平。控制系統是工業碼垛機器人為重要的組成部分,對機器人碼垛功能的實現及作業性能的保障起著至關重要的作用,直接決定著機器人的運動精度及工作效果。

　　通過調查發現,目前在用的(de)工業(ye)(ye)碼垛(duo)機器人多(duo)采(cai)用“運(yun)(yun)動控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器+PC”構架(jia)形式的(de)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系統(tong)(tong)(tong)。這種(zhong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系統(tong)(tong)(tong)以PC為硬件(jian)平臺,依(yi)靠(kao)(kao)運(yun)(yun)動控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡實現運(yun)(yun)動軸的(de)實時控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)。雖然(ran)上下位(wei)?關(guan)系清(qing)晰,但(dan)系統(tong)(tong)(tong)穩定性(xing)(xing)差、可(ke)(ke)靠(kao)(kao)性(xing)(xing)低(di)、可(ke)(ke)擴展(zhan)能力弱,且功能冗余,性(xing)(xing)價比很(hen)低(di)。筆者所在科研團(tuan)隊設(she)計的(de)工業(ye)(ye)碼垛(duo)機器人控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系統(tong)(tong)(tong),以PLC為主控(kong)(kong)(kong)裝置(zhi),使PLC與相關(guan)器件(jian)的(de)功能融合達(da)到理想的(de)程度,所構建的(de)機器人控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系統(tong)(tong)(tong)結構精簡節能降(jiang)耗,具(ju)有(you)很(hen)好的(de)穩定性(xing)(xing)及可(ke)(ke)擴展(zhan)性(xing)(xing),尤其可(ke)(ke)貴的(de)是,該(gai)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系統(tong)(tong)(tong)性(xing)(xing)價比很(hen)高,適于(yu)工業(ye)(ye)現場應(ying)用。

　　除(chu)此之外(wai)，碼垛(duo)機購(gou)買(mai)之后不但要操作使用，還要進行(xing)維(wei)護，只有維(wei)護好碼垛(duo)機我們才能夠長久的使用。