碼垛機器人指從事碼垛作業的工業機器人，將已裝入容器的物體，按照一定規則排列碼放在托盤或其他載具上。通過在末端法蘭裝接不同類型的抓取機構，來實現柔性抓取作業。

　　碼垛(duo)機器人(ren)結構(gou)簡(jian)(jian)單、故障(zhang)率低、性(xing)能(neng)可靠、維修(xiu)保養簡(jian)(jian)單。一般常(chang)采用(yong)4軸形式(shi)，整體(ti)占地面積小、適(shi)用(yong)性(xing)強、能(neng)耗(hao)低、只(zhi)需定位抓(zhua)起(qi)點和擺放(fang)點，示教方法(fa)簡(jian)(jian)單易(yi)懂(dong)。碼垛(duo)機器人(ren)一般只(zhi)能(neng)進行平面的搬運及碼垛(duo)，可通過軟件(jian)設置生產自動碼垛(duo)程序。那么碼垛(duo)機器人(ren)是如何定位抓(zhua)取點和擺放(fang)點呢，下面簡(jian)(jian)單介紹一下

　　近70年(nian)來(lai)，工(gong)業機(ji)器(qi)人(ren)已(yi)經能夠(gou)進行(xing)大量的(de)運動。我們(men)已(yi)知認識深刻(ke)的(de)就是(shi)碼垛機(ji)器(qi)人(ren)，可(ke)以自動識別產品的(de)位(wei)置進行(xing)抓取擺放，碼垛機(ji)器(qi)人(ren)可(ke)通過各(ge)種傳感器(qi)了解自己在(zai)(zai)工(gong)作空間(jian)中(zhong)的(de)位(wei)置，對控制機(ji)器(qi)人(ren)手(shou)臂的(de)每個電機(ji)部分進行(xing)測量，將其定(ding)位(wei)在(zai)(zai)三維空間(jian)中(zhong)。

　　在(zai)自動化(hua)(hua)生產(chan)過程(cheng)中(zhong)(zhong)，要(yao)用各(ge)(ge)種不同的(de)(de)(de)(de)傳(chuan)感器(qi)(qi)來監視或控制生產(chan)過程(cheng)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)各(ge)(ge)個參(can)數(shu)(shu)，使設備處于上(shang)佳工作狀態(tai)，保證(zheng)產(chan)品(pin)質量。目(mu)前主要(yao)依靠(kao)內部傳(chuan)感器(qi)(qi)，例如(ru)各(ge)(ge)種位(wei)移、速度、壓力等(deng)傳(chuan)感器(qi)(qi)，并且在(zai)對系(xi)(xi)統運(yun)行狀態(tai)進行監控時，針對碼(ma)垛(duo)(duo)機(ji)器(qi)(qi)人的(de)(de)(de)(de)碼(ma)垛(duo)(duo)過程(cheng)、產(chan)品(pin)的(de)(de)(de)(de)安(an)全性等(deng)要(yao)求(qiu)，將多(duo)傳(chuan)感器(qi)(qi)信(xin)(xin)息融(rong)合(he)技(ji)術應用到碼(ma)垛(duo)(duo)系(xi)(xi)統中(zhong)(zhong)，并以信(xin)(xin)息融(rong)合(he)技(ji)術的(de)(de)(de)(de)理論知識為(wei)基礎，總結(jie)得到碼(ma)垛(duo)(duo)系(xi)(xi)統的(de)(de)(de)(de)多(duo)傳(chuan)感器(qi)(qi)信(xin)(xin)息融(rong)合(he)的(de)(de)(de)(de)基本原理圖、所采用的(de)(de)(de)(de)結(jie)構形式以及信(xin)(xin)息融(rong)合(he)故障檢測(ce)方法。通過多(duo)傳(chuan)感器(qi)(qi)對信(xin)(xin)息數(shu)(shu)據的(de)(de)(de)(de)采集處理，在(zai)碼(ma)垛(duo)(duo)過程(cheng)中(zhong)(zhong)實現機(ji)器(qi)(qi)人識別，夾取，碼(ma)垛(duo)(duo)全自動控制，提(ti)高了(le)碼(ma)垛(duo)(duo)機(ji)器(qi)(qi)人的(de)(de)(de)(de)工作效率，增強了(le)碼(ma)垛(duo)(duo)機(ji)器(qi)(qi)人自動化(hua)(hua)水平，減少人力物力的(de)(de)(de)(de)損耗．

　　碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)器人(ren)可(ke)(ke)以(yi)集成在任何生產(chan)(chan)線中(zhong)，為生產(chan)(chan)現場提供智能化、機(ji)(ji)(ji)器人(ren)化、網絡化生產(chan)(chan)，可(ke)(ke)以(yi)實現啤酒(jiu)、飲(yin)料(liao)(liao)和(he)食品(pin)行業多(duo)種多(duo)樣作業的碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)物(wu)流，廣泛應用于紙箱(xiang)、塑料(liao)(liao)箱(xiang)、瓶(ping)(ping)類、袋(dai)類、桶裝、膜包(bao)產(chan)(chan)品(pin)及灌裝產(chan)(chan)品(pin)等(deng)。對各類瓶(ping)(ping)罐箱(xiang)包(bao)進行碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)，袋(dai)裝碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)自動(dong)運行可(ke)(ke)分為自動(dong)進箱(xiang)、轉箱(xiang)、分排、成堆、移堆、提堆、進托(tuo)、下堆、出(chu)垛(duo)(duo)(duo)等(deng)步驟。其(qi)結構設(she)計(ji)優化，動(dong)作平穩(wen)可(ke)(ke)靠，碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)過程完全自動(dong)，正常運轉時無(wu)須(xu)人(ren)工干預。碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)器人(ren)是機(ji)(ji)(ji)，電統一(yi)化高新(xin)技術產(chan)(chan)品(pin)，可(ke)(ke)按照要求的編組(zu)方式(shi)和(he)層數(shu)，完成對料(liao)(liao)袋(dai)，顆粒，箱(xiang)體等(deng)各種產(chan)(chan)品(pin)的碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)。碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)器人(ren)對于不同貨物(wu)的碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)和(he)拆垛(duo)(duo)(duo)工作都(dou)可(ke)(ke)以(yi)順利的完成，而且(qie)設(she)備(bei)的使(shi)用和(he)維修也比較(jiao)簡單。