碼垛機器人感知能力不斷提升，機器人視覺在工業機器人的應用已經十分普遍，在錢暉看來，工業機器人視覺有三類：二維視覺、立體3D視覺，以及利用廣域傳感器技術的3D視覺，這些技術使得工業機器人識別出物體的位置、大小、顏色，包括在空間存放的位置，機器人獲得了對周轉的環境的感知能力。有3D視覺，機器人功能得到進一步延伸，可以拾取雜亂堆放的工件，不再需要工人在流水線上整理工件，帶有視覺的機器人能夠快速地檢測到現有的工件，然后識別出它的位置。除了視覺之外，機器人還需要感知周圍的力，特別是裝配和接觸的過程中，要判斷對物體施加多少力，這樣的傳感器是智能機器人的必要條件。在碼垛機器人手腕上裝六維力覺傳感器，可以感知機器人運動過程的相關力度，機器人可以完成一些更高難度的工作。3D力覺傳感器和六維力覺傳感器對于機器人來說，是非常重要的傳感元器件，目前發那科已經開發了大量不同系列的傳感器，可以配置于不同場景的應用。

協作(zuo)碼垛機器人(ren)大量走進生產線

協(xie)作(zuo)機(ji)器人(ren)已經成為工(gong)業(ye)機(ji)器人(ren)的(de)一個重要(yao)(yao)(yao)方向，在未來的(de)制造(zao)業(ye)中，機(ji)器人(ren)將需要(yao)(yao)(yao)和(he)(he)人(ren)一起(qi)工(gong)作(zuo)，從而更好的(de)完成一些復雜(za)的(de)工(gong)作(zuo)任務。不過，對協(xie)作(zuo)機(ji)器人(ren)的(de)要(yao)(yao)(yao)求比(bi)傳統(tong)機(ji)器人(ren)要(yao)(yao)(yao)高。錢暉介紹，發(fa)那科的(de)協(xie)作(zuo)機(ji)器人(ren)具有(you)三(san)大安全功能(neng)(neng)：*是觸(chu)(chu)碰(peng)停止功能(neng)(neng)，機(ji)器人(ren)接(jie)觸(chu)(chu)到(dao)人(ren)或者(zhe)其它(ta)外界(jie)物體的(de)時(shi)候(hou)感受(shou)到(dao)觸(chu)(chu)碰(peng)力，機(ji)器人(ren)可以自(zi)動停止。二是退讓避讓功能(neng)(neng)，就是把作(zuo)業(ye)空(kong)間(jian)騰出(chu)來給(gei)人(ren)和(he)(he)其它(ta)設(she)備來用(yong)。三(san)是觸(chu)(chu)碰(peng)回退功能(neng)(neng)，機(ji)器下壓(ya)的(de)時(shi)候(hou)如果觸(chu)(chu)碰(peng)到(dao)人(ren)手可以自(zi)動回退，保證手不會被擠傷(shang)，或者(zhe)不會受(shou)到(dao)傷(shang)害。

如今，協(xie)作(zuo)(zuo)碼垛(duo)機器(qi)人(ren)(ren)(ren)正在大量走進生產線，和工(gong)(gong)(gong)(gong)人(ren)(ren)(ren)一起作(zuo)(zuo)戰(zhan)，為制造(zao)業(ye)提供更高(gao)的效率(lv)。相對于(yu)過去需要三個(ge)(ge)人(ren)(ren)(ren)，或者兩個(ge)(ge)人(ren)(ren)(ren)加一臺機器(qi)人(ren)(ren)(ren)的工(gong)(gong)(gong)(gong)作(zuo)(zuo)，現在只需要一個(ge)(ge)人(ren)(ren)(ren)加一臺協(xie)作(zuo)(zuo)機器(qi)人(ren)(ren)(ren)就可以滿足(zu)需求(qiu)。協(xie)作(zuo)(zuo)機器(qi)人(ren)(ren)(ren)負責取放較重(zhong)的工(gong)(gong)(gong)(gong)件，而人(ren)(ren)(ren)負責處理復雜或者精密的裝配(pei)工(gong)(gong)(gong)(gong)作(zuo)(zuo)，完(wan)成工(gong)(gong)(gong)(gong)件裝配(pei)后，協(xie)作(zuo)(zuo)機器(qi)人(ren)(ren)(ren)幫助將工(gong)(gong)(gong)(gong)件放回貨架上，使(shi)得人(ren)(ren)(ren)可以騰出(chu)更多時間(jian)來做(zuo)其(qi)它工(gong)(gong)(gong)(gong)作(zuo)(zuo)。

協作(zuo)(zuo)碼(ma)垛機器(qi)(qi)人(ren)(ren)彌補了傳統工(gong)業機器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)不(bu)足，并逐步被導(dao)入(ru)到工(gong)廠制造環境中(zhong)，其更(geng)(geng)多(duo)(duo)的(de)(de)應用場景(jing)正在探(tan)索當中(zhong)，目(mu)前，發(fa)那(nei)科(ke)(ke)已經(jing)推出了多(duo)(duo)款(kuan)協作(zuo)(zuo)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)，和其它協作(zuo)(zuo)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)不(bu)同，發(fa)那(nei)科(ke)(ke)協作(zuo)(zuo)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)負載*大可以達到35KG，可以進(jin)行較重的(de)(de)零件(jian)搬(ban)運、零件(jian)裝配等工(gong)作(zuo)(zuo)，加上(shang)發(fa)那(nei)科(ke)(ke)為機器(qi)(qi)人(ren)(ren)配置了視(shi)覺和力覺傳感器(qi)(qi)，使(shi)得(de)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)與人(ren)(ren)協作(zuo)(zuo)時更(geng)(geng)加安全。

 抓(zhua)手是(shi)碼(ma)垛(duo)機的(de)重要組(zu)成(cheng)部分之(zhi)一，主要是(shi)用(yong)來抓(zhua)取碼(ma)垛(duo)物品(pin)的(de)，也(ye)稱之(zhi)為(wei)機械手抓(zhua)。碼(ma)垛(duo)機抓(zhua)手是(shi)碼(ma)垛(duo)物品(pin)時不(bu)可(ke)缺少的(de)，而且可(ke)根據不(bu)同的(de)產品(pin)，設計不(bu)同類型的(de)手抓(zhua)，使得碼(ma)垛(duo)機具有(you)效率(lv)高、質量好、使用(yong)范圍(wei)廣、成(cheng)本低等優勢，并能很好地完(wan)成(cheng)碼(ma)垛(duo)作業。那么碼(ma)垛(duo)機抓(zhua)手有(you)哪幾(ji)種(zhong)類型？

      碼(ma)垛機的(de)工作中需要(yao)(yao)將物品抓(zhua)起，用(yong)到的(de)就是(shi)抓(zhua)手。由于所要(yao)(yao)抓(zhua)取的(de)物品不(bu)同，廠家設計了(le)幾種不(bu)同的(de)抓(zhua)手供用(yong)戶選擇，主要(yao)(yao)有：

      1、組合(he)抓取式(shi)抓手

      該(gai)類手抓適用于幾個(ge)工(gong)作(zuo)的協作(zuo)抓放，采用幾類手抓組(zu)合(he)(he)一(yi)起，同時滿足(zu)多個(ge)工(gong)作(zuo)碼放。如：真空吸取式+抓取式組(zu)合(he)(he)機械手抓。

      2、真(zhen)空吸取式抓手

      該類手抓主要適(shi)用(yong)于(yu)可吸(xi)取的(de)碼放(fang)物，吸(xi)盤吸(xi)取的(de)碼放(fang)物，如(ru)覆(fu)膜包裝盒，聽裝啤(pi)酒箱(xiang)，塑料箱(xiang)，紙(zhi)箱(xiang)等。

      3、夾板式(shi)抓手

     該(gai)類手抓(zhua)主要適用于箱(xiang)盒(he)碼垛，主要用于整箱(xiang)或規(gui)則盒(he)裝包裝物品(pin)的(de)碼放，可用于各種行業。可以一次碼一箱(xiang)（盒(he)）或多箱(xiang)（盒(he)）。

      4、抓取式抓手

      該類機械(xie)手抓主(zhu)要用于(yu)袋裝(zhuang)物的碼放(fang)，如面粉，化肥，飼料(liao)，水泥(ni)等。

      碼垛(duo)機(ji)抓(zhua)手(shou)有哪幾種(zhong)類型？就(jiu)分享到(dao)這(zhe)里。在碼垛(duo)不同的(de)物品(pin)時，我們應該選擇相應的(de)碼垛(duo)機(ji)抓(zhua)手(shou)來使碼垛(duo)機(ji)獲得(de)更高(gao)的(de)效(xiao)率高(gao)，更好地完成碼垛(duo)作業(ye)。